Im Rahmen eines Robotik-Projektes implementierte ich Protokolltreiber für die Schnittstellen eines STM32L476RG (ARM Cortex-M4). Der STM32L4 zentralisiert die Datenverarbeitung/-fusion von Sensoren zur Eigenbewegungsschätzung, sowie die Steuerung von Aktoren (Servocontrolboard) und ist mit einem leistungsfähigeren Masterprozessor verbunden.

Zur besseren Verständlichkeit und Erweiterbarkeit der verwendeten Peripherie und deren Konfiguration wurde eine minimale Hardwareabstraktionsebene in C++17 entwickelt.

Für die parallele Verarbeitung der Daten mit unterschiedlicher Datenrate wird FreeRTOS als Task-Scheduler eingesetzt.

• Implementierung von I2C-Treiber for IMU and Odometry
• Implementierung der UART-Schnittstelle für Logging 
• Implementierung der ISP-Schnittstelle zum Masterprozessor
• Entwicklung eines Anwendungsspezifischen Protokolls
• Integration von minimalem FreeRTOS Task-Scheduling
• Konfiguration von GPIOs für Taster und status LEDs
• Erstellen von Skripten (Bash, Python, Json) für Buildumgebung und CI
• Integration der Entwicklungsumgebung in Docker-Container
• Hardware: STM32L476RG (ARM Cortex-M4)
• Programmiersprachen: C, C++ 17

Entwicklung einer Simulation für Kommunikations-Geräte unter Linux (Ubuntu 22.04) und Integration der Embedded-Softwarekomponenten. Die Schnittstellen der Softwarekomponenten auf dem Embedded-System (MPSoC) wurden anhand von Methoden der Interprozesskommunikation unter Linux implementiert und über eine Kommunikations-Middleware abstrahiert. Das Softwaredesign wurde in Enterprise Architect modelliert und aus dem Modell wurde Quellcode generiert.

Modellierung einer Software zum Fehlermanagement auf einer zentralen Steuereinheit mit OpenSAFETY Netzwerkarchitektur.

Testarchitektur und Test Case Modellierung basieren auf Rhapsody Test Conductor.

Automatisierung der Modultesterstellung über die Java API von Rhapsody.

Wartung und Weiterentwicklung der Entwicklungsumgebung.

Softwareentwicklung von Middleware zur Aufnahme und Verarbeitung von Radarsensordaten. Implementierung einer modularen Softwarearchitektur mit generischer Schnittstelle zur Einbettung von AUTOSAR konformen Softwarekomponenten in Simulations- und Testumgebungen wie ADTF, ROS1 und ROS2.

Portierung von existierenden Basissoftwaremodulen und Algorithmen von ADTF nach ROS1 und ROS2.

Weiterentwicklung und Wartung einer continuous integration pipeline basierend auf Jenkins, Github und CMake.

Softwareentwicklung: unter Windows und Linux

Softwarearchitektur: Enterprise Architect

Entwicklungsumgebung: Eclipse und Visual Studio Code

Test- und Simulationsumgebung: ADTF und ROS

Embedded System: -

3D Grafikprogrammierung zur Darstellung der Radarsensordaten an verschiedenen Stellen in der Signalverarbeitungskette. 

Verwendete Grafikbibliotheken sind OpenGL, GLSG und OSG (OpenSceneGraph)

Softwareentwicklung: unter Windows

Softwarearchitektur: Enterprise Architect

Entwicklungsumgebung: Visual Studio

Test- und Simulationsumgebung: ADTF (3D Scene Graph)

Embedded System: - 

Integration eines AUTOSAR konformen Ethernet Stack (COM, PDU, Socketadapter) auf dem Radarsensor. 

Plattformübergreifende Softwareentwicklung einer Ethernet-Schnittstelle auf dem Datenlogger. (Socket-Programmierung für Win & Linux)

Softwareentwicklung: unter Windows und Linux

Softwarearchitektur: Enterprise Architect

Entwicklungsumgebung: Eclipse und Visual Studio Code

Test- und Simulationsumgebung: ADTF

Embedded System: Custom SoC based on ARMv7 (Cortex-R5)

Entwicklung einer Softwarekomponente zur Eigenbewegungsschätzung anhand von Odometrie- und Gyrometriedaten. 

Im Rahmen dieser Komponente programmierte ich Algorithmen für die Aufbereitung und Fusion der jeweiligen Fahrdynamiksignalen.

Softwareentwicklung: unter Windows and Linux

Softwarearchitektur: Enterprise Architect

Entwicklungsumgebung: Visual Studio und VSCode

Test- und Simulationsumgebung: ADTF

Embedded System: Custom SoC based on ARMv7 (Cortex-R5)

Softwareentwicklung einer Simulationstoolkette für die Längsregelung der Fahrerassistenzfunktion ACC (Adaptive Cruise Control)

Softwareentwicklung: unter Windows

Softwarearchitektur: IBM Rhapsody

Entwicklungsumgebung: Visual Studio

Test- und Simulationsumgebung: Matlab/Simulink und CarMaker (IPG)

Embedded System: -

Embedded-Softwareentwicklung einer Softwarekomponente zur Fahrzeugvariantenkodierung über CAN-Bus

Softwareentwicklung: unter Windows

Softwarearchitektur: IBM Rhapsody

Entwicklungsumgebung: Eclipse

Test- und Simulationsumgebung: CANoe

Embedded System: MPC5675K von NXP (32-bit Embedded Controller for Advanced Driver Assistance Systems)

Portierung von Trackingalgorithmus und Funktion eines radarbasierten Spurwechselassistent

Softwareentwicklung: unter Windows

Test- und Simulationsumgebung: MTS (by Continental)

Entwicklungsumgebung: Visual Studio

Embedded System: - 

Portierung von Bildverarbeitungsalgorithmen auf einen intern parallel arbeitenden SOC der Firma NEC, der sowohl im SIMD- als auch im MIMD-Modus betrieben werden konnte. 

Softwareentwicklung: unter Windows

Entwicklungsumgebung: Visual Studio und Eclipse

Test- und Simulationsumgebung: ADTF

Embedded System: IMAPCAR von NEC (Automotive Image Recognition Processor)